羽化全長38mm前後で終齢幼虫は36mm前後．触角は7節からなり，短く糸状．下唇側片の先端部は深く切れこみ歯列をなす．側刺毛は4本，腮刺毛は10本前後．下唇中片前縁中央の一対の突起は，外側がやや尖っている．翅芽はハの字に開く．側棘・背棘ともにない．肛上片・肛側片ともに先がするどく尖り，ほぼ同長．尾毛は短い．

　徳之島以北九州南部と四国南部にまで分布する．カラスヤンマの亜種 C. brunneus costalis である．原名亜種のカラスヤンマ C. brunneus brunneus は沖縄島北部に分布し，もう一つの亜種アサトカラスヤンマ C. brunneus keramensis は渡嘉敷島と阿嘉島に分布している．さらに別種のイリオモテミナミヤンマは西表島にのみ分布する．これらいずれの幼虫もほとんど区別がつかないほど類似している．したがって，分布域で判別するしかないであろう．オキナワミナミヤンマとは，下唇中片前縁中央の一対の突起の外側が尖っているのがミナミヤンマ，円いのがオキナワミナミヤンマとして判別できる．

　森林の中を流れる急勾配の河川に生息している．大きな石の下側の，砂礫が浅く堆積しているところに隠れている．